眾所周知，雙螺桿泵具有運(yùn)行平穩(wěn)流量壓力無脈動(dòng)等特點(diǎn)，適合于輸送各種潤(rùn)滑性或非潤(rùn)滑性高粘度或低粘度牛頓或非牛頓介質(zhì)，尤其適用于氣液兩相介質(zhì)的混輸。雙螺桿泵屬轉(zhuǎn)子式容積泵，泵的傳動(dòng)是山對(duì)模數(shù)和齒數(shù)都相同的同步齒輪來2成的。以保證轉(zhuǎn)子之間不接觸轉(zhuǎn)動(dòng)。影響同步齒輪性能的因素有很多，其中齒輪的加工精度熱處理方式裝配精度工作轉(zhuǎn)速作介質(zhì)潤(rùn)滑方式工作溫度等因素對(duì)雙螺桿泵的使用性能影響較火下面分別進(jìn)行探討。

1、加工精度雙螺桿同步齒輪的血粗糙度和嚙合誤差。不僅可以引起噪聲，而且還影響傳動(dòng)精度，所以在加工同步齒輪時(shí)應(yīng)保證加工精度。要提高齒輪精度，除了機(jī)床刀具要提高精度外，必須注意提高齒坯精度。齒還的制造精度主要有齒坯基準(zhǔn)孔精度基準(zhǔn)端面的端面跳動(dòng)以及外圓對(duì)基準(zhǔn)孔的徑向跳動(dòng)。提高加工精度1以采，列措施把齒還基準(zhǔn)孔和端面由車制改為磨削；在切齒時(shí)，齒坯在機(jī)床上應(yīng)校準(zhǔn)，以保證齒坯的女裝精，提島齒還精度機(jī)冰精設(shè)和刀具精度等等。

2、熱處理方式選擇合理的熱處理方式可以提高同步齒輪的工作性能。正火處理對(duì)鍛造齒輪毛坯是必需的熱處理工序，它可以使同批還料具有相同的硬度，便于切削加工，并使組織均勻，消除鍛造內(nèi)應(yīng)力。調(diào)質(zhì)處理可以使齒輪具有較高的綜合機(jī)械性能，提高齒輪心部的強(qiáng)度和，性，使齒輪能承受較大的彎曲應(yīng)力和沖擊力。高頻萍火及低溫，火是呲予齒輪血性能的關(guān)鍵工斤感應(yīng)加熱面淬火可以在工件層得到極細(xì)的隱晶馬氏體組織，從而提高齒輪面硬度和耐磨性，并使齒輪面有壓應(yīng)力存在而增加抗疲勞破壞的能力。

3、工作轉(zhuǎn)速外置軸承的雙螺桿泵。其同步齒輪的圓周速度般都在128左右，在嚙合過程中伴隨著滾動(dòng)和滑動(dòng)，工作轉(zhuǎn)速低將，接影響泵的工作性能工作轉(zhuǎn)速過低時(shí)，由于滑動(dòng)速度過小，齒面與齒面之間不能形成油膜，使得齒輪處于干摩擦狀態(tài)，造成泵流量不穩(wěn)定，出現(xiàn)壓力脈動(dòng)等現(xiàn)象。工作轉(zhuǎn)速過高，由于潤(rùn)滑油飛現(xiàn)象，造成泵的工作性能不穩(wěn)。只有選擇合理的工作轉(zhuǎn)速才能提高雙螺桿栗的使用性能。

4、潤(rùn)滑方式同步齒輪的工作性能與潤(rùn)滑狀態(tài)和潤(rùn)滑材料有著極密切的關(guān)系用純凈的潤(rùn)滑油對(duì)齒輪進(jìn)行充分潤(rùn)滑，可顯著地減小由于摩擦引起的磨損。

外置軸承的雙螺桿泵般都限制在14501的轉(zhuǎn)速內(nèi)，也就是其同步齒輪的圓周速度般都在12，18左右。所以同步齒輪通常采用油浴潤(rùn)滑。因此，潤(rùn)滑油的粘度及種類的選抒對(duì)齒輪的工作性能和使用壽命是很重要的。雙螺桿栗齒輪箱內(nèi)的油面不能過高，因?yàn)閷?duì)十汕潤(rùn)滑的齒輪。功率損失在極大程度上，決于齒輪箱中油位的低或齒輪浸入的深度，當(dāng)齒輪，入油池過深時(shí)，會(huì)使功率損失增大，與此相關(guān)的是發(fā)熱增大和產(chǎn)生強(qiáng)烈的噪聲。般情況下，齒輪浸入油池中2個(gè)齒高為，齒輪在高速情況下，兩齒廓脫離嚙合處噴入油流進(jìn)行潤(rùn)滑。速度越高，噴流越細(xì)。速度大于208的細(xì)密的油流噴向輪體側(cè)面，不僅以潤(rùn)沿齒輪，還可帶走摩，熱；股1況下，=122，8，坫度約為67，28時(shí)，粘度約為4心5 5工作溫度雙螺桿泵的同步齒輪在傳動(dòng)過程中，由于齒面磨損圓盤摩擦等損失功率所產(chǎn)生的熱量，使齒輪及油液的溫度升高。再通過熱傳遞，會(huì)使溫度變得更高。

如果工作溫度超過最大許用溫度，就會(huì)引起齒輪和軸變形，造成轉(zhuǎn)速不穩(wěn)定，產(chǎn)生流量脈動(dòng)和壓力脈動(dòng)，從而影響雙螺桿泵的工作性能。因此，必須采取降溫措施，采用自然冷卻熱輻射熱傳導(dǎo)或冷卻水散熱6裝配精度齒輪的裝配精度對(duì)齒輪的工作性能有很大影響，裝配時(shí)必須嚴(yán)格按照操作規(guī)程進(jìn)行，裝配中應(yīng)進(jìn)行如檢測(cè)在安裝軸必須對(duì)齒面間隙進(jìn)行嚴(yán)格的檢測(cè)。

在裝配齒輪時(shí)，應(yīng)保證主動(dòng)軸必須在兩個(gè)方向輕微轉(zhuǎn)系的速度加速度角速度角加速度轉(zhuǎn)換到相對(duì)于，坐標(biāo)系的描述，0第運(yùn)動(dòng)定律和應(yīng)1方程不如下其中力是連桿對(duì)于質(zhì)心的慣性張量。

至此，可以得到基于傳感器力信號(hào)的機(jī)器人操作臂腕力傳感器前段幻的力力矩前向遞推方程。

前向遞推方程中最后層力力矩為傳感器的腕力傳感器的接入不影響傳感器前段的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)沖1必1遞推方程。關(guān)于傳感器前段運(yùn)動(dòng)學(xué)前向遞推方程和動(dòng)力學(xué)后向遞推方程己有眾多的文獻(xiàn)介紹，這里不再贅述，但是值得注意的是，1動(dòng)力學(xué)后向遞推方程中的最前層力力矩，依據(jù)作用力與反作用力的定理就是腕力傳感器的輸出力力矩信號(hào)值，因此是己知的。